它出自汉代史学家司马迁所著《史记·越王勾践世家》。
　　春秋时，越国被吴国打败后，越王勾践立下雄心壮志要报仇雪耻，就在柴草上睡觉，经常尝苦胆，以激励自己不忘国耻。越王就这样磨练自己的意志，经过长期的准备，终于率兵打败了吴国，洗雪了自己蒙受的耻辱。
　　薪指柴草，胆指苦胆，原意指睡在柴草上尝苦胆。后世人们用“卧薪尝胆”来比喻刻苦自励，发愤图强。