据《韩非子·外储说左下》记载：春秋时期的齐国，襄公被杀，公子小白即位，史称齐桓公。正在这时，齐桓公的另一兄弟公子纠也在鲁国军队的支持下回齐继位。齐桓公派人告知鲁庄公齐国已有国君，请鲁军及早回国，遭鲁庄公拒绝。齐桓公决定以兵拒之。他命雍廪（lǐn）为先锋，先诱敌深入，然后大军分路埋伏，前后夹击。雍廪向鲁军挑战，鲁庄公迎战。雍廪不战自退，渐渐将鲁军引入齐军的包围圈。齐军伏兵四出，大败鲁军，鲁庄公在众将护卫下才逃出重围，行了二日，又遇齐军王子成父的阻击。鲁庄公侥幸逃回本国。
　　齐桓公又向鲁国下书，要求庄公立即杀死纠，并将管夷吾押送回齐国，以此作为两国和平的条件。鲁庄公只好照办。管夷吾的囚车一到齐国，就受到齐桓公的亲自迎接。原来这是齐桓公的计策，他知道管夷吾是个奇才，怕鲁国不肯放，才想出这个妙法，使他回国辅政。
　　齐桓公和管夷吾连谈三天三夜，毫不知疲倦。桓公要拜管夷吾为相。管子说：“大厦之成，非一木之材，君王要成大事，又岂能要夷吾一人？必用五杰才行。”桓公忙问哪五杰？管子答：“隰（xí）朋，宁越，王子成父，宾须无，东郭牙。”管子推荐王子成父负责军事，他说：“王子成父治军甚严，部下训练有素，出战时战车奔驰，有条不紊；士兵一切行动听指挥，不知后退，战鼓一响，三军勇敢杀战，视死如归！”桓公采纳了管夷吾的建议。不久，齐国大治，桓公尊管夷吾为“仲父”。从此，管子被后人称为管仲。
　　王子成父自任大司马后，加紧训练三军，上下将士也一致服从命令听指挥，一个个把战死疆场看做回家一样平常，“视死如归”这个成语也就流传后世了。
　　“视死如归”指不怕死，把死看做像回家一样。