这个成语出自《三国演义》第三十九回，说的是三国时期诸葛亮的故事。
　　东汉末年，诸葛亮隐居在南阳隆中（今湖北省襄阳县西）的一间简陋的茅草房里。刘备得知他有才能后，三次拜访，请他出山帮助自己打天下。从此，诸葛亮放弃隐居生活，走出茅庐，当了刘备的军师。
　　不久，曹操派大将夏侯惇领兵十万，进攻新野。当时刘备兵力不足，情况非常紧急，他召集关羽、张飞等将领商量如何迎敌。张飞发牢骚说：“您为什么不让诸葛亮去对付呢？”刘备忙去请教诸葛亮。诸葛亮建议：诱敌深入，然后全歼。刘备恐怕关、张二人不服，就把宝剑和帅印交给了诸葛亮，一切由他指挥。并且劝导关、张必须听从孔明指挥，同时严正声明，如有违抗，孔明有斩首之权。
　　孔明有了军权，于是令关羽、张飞引兵埋伏在博望坡左边的豫山中，望见南面起火便出兵截杀，烧毁曹军屯积的粮草。令关平、刘封领兵五百，在博望坡两边等候，曹军一到，立即放火。令赵云打前锋，佯败，诱敌进入设伏地区。
　　黄昏时分，十万曹兵追至博望坡，看到这里森林密布，芦苇遍野，曹将韩浩担心地对夏侯惇的人马自相践踏，死伤不计其数。
　　孔明第一次指挥作战就取得了这样大的胜利。《三国演义》的作者在第三十九回，用了四句诗来称赞他非凡的才能：“博望相持用火攻，指挥如意笑谈中。直须惊破曹公胆，初出茅庐第一功。”
　　“初出茅庐”比喻初露头角。现在，人们则用它比喻刚刚工作的新手缺乏实践经验。