这个成语出自《庄子·天道》。
　　有一天，齐国的国君齐桓公在堂上读书。堂下有个名叫扁的工匠正在做车轮，人们都称他“轮扁”。他看见桓公端坐在那里看书，便放下工具，走上前去问道：“请问大王您看的是什么书？”
　　桓公应声答道：“我读的是圣人的书。”
　　“圣人还活着吗？”
　　“早死了！”
　　轮扁说：“那么说，大王所读的书，不过是古人的糟粕而已。”
　　桓公听了，很生气，说：“你这个工匠胆敢胡言乱语，如果说得有理便罢，讲不出道理来，我决不饶你！”
　　轮扁从容不迫地说：“好吧！就拿我做车轮这门手艺来说吧！我的斧头砍木为轮，轮笋制宽了，可能就松，车轮不坚固；而过紧了，太涩，装不进去。必须宽紧适中，做起来顺手，符合心意，才能真正制作出合格的车轮子。这种熟练的技巧只能是在实践中生成的，我是难以用语言表达清楚的。有些道理也只有通过自己的实践才能体会得到，古代人没有把他们的技术或道理讲清楚，传下来就死了。所以说您现在读的古人的书，只能是古人的糟粕。”
　　人们把“得之于手而应于心”简化为“得手应心”或“得心应手”这个成语，用来比喻技艺纯熟，或做事非常顺手，心里想怎么样，手上就能怎么样做。