堂吉诃德早就觉得该结束在城堡里过的那种闲散的日子了。他始终惦念着世人是多么需要他，不能老是这样深居简出、无所事事，任凭敬重游侠骑士的东道主尽力款待、安享清福。他深知，继续这样无所作为地隐居下去，将来是没法向上天交代的。有一天，他便对公爵夫妇提出要走。主人们也只好答应，可是显出十分舍不得与他离别的样子。公爵夫人把桑丘·潘沙的女人写的信交给他。桑丘拿在手里流着泪说：
“我当总督的消息让我妻子特莱萨·潘沙心里盘算了多少好事呀！可谁会想到，我还是得跟着主人堂吉诃德·德·拉曼却，费劲巴拉地四处闯荡呀？不过说到底，我的特莱萨还是挺够意思的，知道给公爵夫人捎一些橡树子儿来，我心里也就好受多了。万一她没这么做，显得那么不知好歹，岂不是叫我太丢人了！最叫我放心的还是：这份礼可不能算是贿赂，因为她托人捎来的时候，我已经上任了。不管是谁，得了别人的好处，都该回报，哪怕是点不值钱的东西呢；这才是正理。这么说吧，我光身上任，光身离任，可以说问心无愧；这也就够了。我光身生下来，还光身待着，不赔也不赚。”
临走那一天，桑丘心里就老这么琢磨着。堂吉诃德夜里跟公爵夫妇告过别，第二天一大早，全身披挂走到城堡前的广场上。城堡里的大小人丁都汇集在游廊上看他，公爵夫妇当然也出来送行。桑丘骑着灰驴，随身带着褡裢、箱子和干粮，十分称心如意；特别是那个扮演三尾裙嬷嬷的公爵管家，还交给他一个小口袋，里面装着二百个金埃斯库多，以备路上不时之需。这事堂吉诃德当然不知晓。
刚才说了，人们都在盯着看他，突然在公爵夫人的嬷嬷和使女群里，响起了淘气又机灵的阿勒提西多拉的声音，听起来如泣如诉。她唱道：
狠心骑士听我说，
勒紧缰绳候片刻；
牲口也在受折磨，
肚子快叫你踢破。
虚情假意你别跑，
没有毒蛇把你咬。
我比绵羊还温顺，
不过是个小羊羔。
狄安娜踏尽山岭，
维纳斯走遍树丛，
哪有姑娘能比我？
你这妖怪偏无情。
埃涅阿斯负心，维热诺凶残，
巴拉巴作乱，你和他们为伴（埃涅阿斯，维吉尔史诗《埃涅阿斯记》里的主人公；恋人因遭他踱而自杀。维《疯狂的罗兰》中的人物，曾将懒妇抛弃在荒岛上。巴拉巴是《圣经》人物，因作乱被判裂刑，于耶稣受审时获释。）。
张开冰冷的魔掌，
划破弱女的胸膛：
你掏空她的肚腹，
夺走她柔情一腔。
你抢去头巾三块，
还有一双黑袜带。
可怜光滑的大腿，
比大理石还洁白。
带走两千声叹息，
比火焰炽热有力，
若有两千特洛伊，
必将成一片赤地。
埃涅阿斯负心，维热诺凶残，
巴拉巴作乱，你和他们为伴。
你的侍从是无赖，
桑丘心肠像石块。
他才不管那魔法，
杜尔西内亚活该！
只因你作恶多端，
可怜她苦难无边。
好人替坏人受过，
就是这里的习惯。
别以为好运跟随，
转眼就叫你倒霉：
快活日子一股烟，
坚贞爱情去见鬼。
埃涅阿斯负心，维热诺凶残，
巴拉巴作乱，你和他们为伴。
塞维利亚马切纳，
格拉纳达到洛哈，（以上均为西班牙地名。）
走遍伦敦和英国，
负心人儿挨臭骂。
就是玩牌也别扭，
王牌从来不到手，
好牌张张躲着你，
干瞪两眼输到头。
要是哪天剜鸡眼，
鲜血哗哗流一摊；
赶上拔牙更遭殃，
牙根偏往肉里钻。
埃涅阿斯负心，维热诺凶残，
巴拉巴作乱，你和他们为伴。
就在伤心的阿勒提西多拉如此这般哭诉的当儿，堂吉诃德始终愣愣地看着她。最后他并没有搭理，只是转过脸去问桑丘：
“桑丘，看在你先祖们在天之灵的面上，我求你给我说实话。告诉我：这个痴情姑娘说的那三条头巾和三双袜带，莫非是你拿了？”
桑丘回答他说：
“三条头巾我倒是拿了，可那三双袜带，根本是没影儿的事。”
公爵夫人没想到阿勒提西多拉这么会逗乐。她知道那丫头好闹着玩，又调皮又胆儿大，可是不承想她居然敢弄出这些花样儿来。公爵夫人又事先一点不知道这场把戏，所以惊讶得不行。公爵有意凑热闹，就说：
“骑士先生，我觉得这就不太好了！您已经在鄙人城堡里受到极好的接待，怎么竟然还拿走使女的东西，至少是三条头巾，说不定还捎带上三双袜带。这种为人可太不地道啊！有辱您的清名。快把袜带还给她吧，不然我声明要和您决一死战。我可不怕那些魔法师掉包，把我的脸换一副模样，就像他们上次对付我的马弁托西罗斯那套办法。您不是刚跟他决斗过吗？”
“上天有眼，”堂吉诃德回答，“我可不能拔出剑来朝大人您身上剌去。您给我的恩惠太多了！头巾我一定归还，桑丘已经说是他拿的。袜带我可就没办法了，因为我手上没有，他也没拿。说不定您那位使女翻翻她那些叽里旮旯，我敢担保，她准能找到。公爵大人，我这人从来没做过贼，而且只要上帝不撒手抛弃我，这辈子我也不想干这一行。这姑娘讲了半天，无非是说她害相思了。这事可跟我无关，我没亏欠她什么，也没什么对不住大人您的。还望阁下别冤枉我，并且允许我接着赶路。”
“愿上帝祝福您，堂吉诃德先生，”公爵夫人说，“我们希望不断听到您建功立业的好消息。快走吧，上帝保佑您！姑娘们都看着您哩；您耽搁的时间越长，她们胸中的情焰就越旺。我一定狠狠教训我那个丫头，叫她从今往后目不斜视、口不胡言。”
“威武的堂吉诃德，听我再说一句话！”阿勒提西多拉求他，“请原谅，偷袜带的事，是我错怪您了。天地良心，我系在自己腿上了。都怪我粗心，骑着驴找驴。”
“瞧我怎么说来着？”桑丘赶紧接茬，“我才不能偷了东西不认帐呢！我要是想干这种事，当总督那会儿便当得很！”
堂吉诃德低下头，向公爵夫妇和所有在场的人致意告别，然后勒缰掉转洛西南特，桑丘骑灰驴紧紧跟上。两人离开城堡，取道前往萨拉戈萨。